Котор впервые упоминался в 168 года до н.э.. Он был заселен во времена древнего Рима, когда был известен как Acruvium и являлся частью римской провинции Далматии.
Котор укреплялся с начала Средних веков, когда император Юстиниан построил в городе крепость в 535 году н.э. после вторжения готов. «Второй» город, по-видимому, вырос вокруг этой крепости. В 840 году он был разграблен сарацинами. До 11 века в городе говорили на далматском языке.
